场景定位
船舶海工项目的核心不是简单让平台“动起来”，而是明确被补偿对象、参考坐标系、传感器链路和验收口径。登乘、吊装、海况模拟和测试验证对控制目标的要求不同，方案需要按项目边界拆开评估。
这类需求在行业交流中也会被称为海工稳定、海工补偿、运动补偿平台或波浪补偿；页面统一归入“主动稳定”方向，是为了区分补偿控制和普通姿态模拟。
六自由度平台可作为登乘端补偿、海况模拟、训练台架或测试台架的一部分，最终规格应根据载荷、重心、行程、安全联锁、接口协议和现场条件确认。
适合优先考虑
海工补偿与登乘
- 海上风电运维、登乘梯、栈桥或吊装补偿项目
- 需要把传感器、控制器、执行机构和安全系统共同评估
- 希望先完成台架验证，再进入整机或现场集成
海况模拟与训练
- 船舶院校、科研机构或装备厂的海况复现训练
- 需要按波浪谱、IMU 数据或典型运动脚本驱动平台
- 希望训练、测试和数据记录形成可重复流程
需要先确认的条件
- 补偿目标
- 登乘端、被吊物、训练舱、测试台架或载荷稳定目标不同
- 载荷与重心
- 被承载对象、台面尺寸、重心高度、偏载和安装方式
- 输入数据
- 波浪谱、IMU、船体运动数据、客户脚本或上位机实时命令
- 控制边界
- 参考坐标系、响应目标、安全限位、联锁逻辑和调试模式
- 现场条件
- 供电、安装、防护、维护、吊装、人员动线和安全管理要求
方案取舍
海工补偿项目不建议只按“载荷更大”或“行程更大”判断。登乘和吊装场景更关注安全联锁、补偿目标和现场维护；海况模拟和训练场景更关注运动脚本、重复性和数据记录。
因此方案应先定义项目属于补偿、模拟、训练还是测试验证，再决定平台段位、传感器链路和交付边界。
方案构成
典型项目由 六自由度平台、控制器、上位机软件、传感器接口、安全联锁和现场安装结构 组成。彦控可提供平台本体、控制系统、应用层接口、现场调试和联调记录；传感器、登乘设备或上层系统可按项目由客户或第三方提供。
选型入口
登乘补偿和波浪补偿项目可从 YK-WAVE / YK-GANGWAY 系列方向评估；海况模拟训练或中型测试台架可从 YK6-M 起步评估。最终需按载荷、行程、补偿目标、现场条件和验收方式确认。
配置与扩展
如果项目涉及船舶数据系统、第三方传感器或客户自研控制策略，应在立项阶段提供数据样例、坐标系定义和安全联锁要求。这样可以提前确认控制器、上位机和机械执行侧的责任边界。