场景定位
主动登乘舷梯用于船舶与风机塔筒、海上平台等固定设施之间的人员或物料转运。其控制任务是补偿船舶运动对登乘端的影响，属于运动补偿与稳定；与主动生成运动以复现海况的试验任务不同。
适合优先考虑
- 海上风电运维船与风机塔筒之间的登乘
- 船舶与海上平台或其他固定设施之间的转运
- 需要协同评估姿态测量、控制和安全系统的舷梯项目
需要进一步评估
- 船型、海况、目标端距离或甲板布置尚未明确
- 端部接触、应急收放、冗余或认证要求较高
- 盐雾、淋水、维护与长期海上运行条件复杂
方案取舍与构成
舷梯补偿不能只按载荷选型，还需考虑船体运动、悬臂结构、目标端接触方式和人员安全。可基于六自由度并联机构、运动控制软件和姿态测量设备评估补偿系统；舷梯结构、传感器、船载系统和安全联锁的供货与联调边界按项目确定。
项目可按需要评估视觉对接辅助、姿态测量冗余、机械限位及断电处置。补偿效果、工作海况和验收方式均应结合具体船型、载荷与现场条件确认，不以一般方案描述代替项目认证或安全验收。
相关船载吊装和作业端稳定需求可参考海工波浪补偿方案。