项目背景
大连理工大学的研究团队需要一套与众不同的六自由度平台：传统的正装结构无法满足 特定的实验布置 — 运动末端需要悬挂在桁架下方，并保留足够的下方实验工作空间。
吊装式 vs 正装式
| 维度 | 正装式（常规） | 吊装式（本项目） |
|---|---|---|
| 结构 | 下固定，上运动 | 上固定，下运动 |
| 上方空间 | 平台上方供操作 | 桁架，无操作空间 |
| 下方空间 | 控制柜、缆线 | 整个工作面、被测物 |
| 适用场景 | 驾驶模拟、振动测试 | 吊装物姿态、机器人末端实验 |
项目参数（实测）
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| 自由度 | 6 DOF |
| 额定载荷 | 10 kg |
| 上台面 | φ 400 mm |
| 角度行程 | ±10°（俯仰 / 滚转 / 偏航） |
| 线性行程 | Z ±25 mm，X/Y ±50 mm |
| 角速度 | 20°/s |
| 控制方式 | 220V 单相，0.6 kW，外置电控柜 |
为什么用六自由度
吊装场景下小载荷的精密模拟需求集中在 6 个独立维度： 俯仰 / 滚转 / 偏航 + X/Y/Z 平移。 缺少任一自由度就无法完整复现刚体运动学。
