设计理念

工业用户最忌讳”黑盒接口”——一旦设备厂商不再维护或撤销支持，整条产线就被锁死。

彦控选择开放应用层协议作为长期可信性的承诺：

通用：基于 TCP / UDP / WebSocket / HTTP 等标准协议，任意语言、任意平台都能集成
简单：协议字段、命令字、错误码全部公开，无私有二进制混淆
易上手：客户从零到跑通典型集成 2-4 小时
可定制：标准协议覆盖 90% 需求，剩余可针对特定客户做协议层定制

协议选择指引

场景	推荐协议	理由
PC 上位机 / 仿真平台 / ROS / VR	UDP	实时低延迟，连续位姿推流首选
命令响应式集成 / 文件传输	TCP	可靠送达，适合一问一答的控制场景
浏览器上位机 / 现场快速调试	WebSocket	零安装，双向实时
SCADA / MES / 脚本自动化	HTTP	RESTful 风格，工厂信息系统通用接口

底层补充：控制器与 6 支伺服电缸之间使用 EtherCAT 等工业现场总线实现微秒级同步，这是工程实现选择，对客户透明 — 客户上位机只与上述 4 套应用层协议打交道。

跨平台支持

所有应用层协议均为标准实现，客户在以下任意环境都能集成：

操作系统：Windows / macOS / Linux / 嵌入式 RTOS
开发语言：C / C++ / Python / Matlab / LabVIEW / Java / C# / JavaScript / Go / Rust …
运行环境：PC 上位机 / 工控机 / Web 浏览器 / 嵌入式系统 / 仿真平台 / 移动设备

文档与示例

UDP 通信使用手册（含命令 ID 表 / 错误码 / 反馈机制 / 示例代码）

📄 下载完整手册 PDF

TCP / WebSocket / HTTP 接口文档与示例工程请联系工程师获取：

Python / C++ / C# / Node.js 示例代码
Unity 集成 Demo
ROS Node 模板
Matlab/Simulink UDP Block 工程

Options & Extensions

可选配置与扩展形态

在标准型号基础上的模块化扩展，按项目需求加配，无需重新定制整机。

001

UDP

实时低延迟，适合 PC 上位机、Unity / Unreal 仿真平台、ROS 节点等需要高频实时位姿推流的场景。

002

TCP

可靠流式通信，适合命令响应式集成、文件传输、长连接控制等需要送达保证的场景。

003

集成

WebSocket

浏览器双向实时通信，配合嵌入式 Web 工具或自研 Web 上位机零安装即用。

004

集成

HTTP / REST

简单的命令调用与状态查询，适合脚本、自动化系统、SCADA 集成等轻量场景。

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